Клуб «Авангард» начал свое все существование В 1958 году в Симферополе.
Клуб был сформирован на базе клуба «Буревестник», в 1963 году клуб переименован в «Таврию».
В 1992 году «Таврия» отстояла свое право быть первым клубом среди чемпионов Украины, а также стала лучшим футбольным клубом в Лиге Чемпионов Украины.  
Первая игра команды состоялась 20 апреля 1958 года с  клубом из Ярославля «Химик». Со счетом 0:0.
В Первую лигу СССР команда вошла став чемпионом 1973 года во Второй лиге СССР.
Сыграв и одержав победу в Первой лиге команда попала в Высшую лигу. Это была знаменательная победа «Таврии» в 1980 году. В 1981 году « Таврия» снова оказалась в Первой лиге, заняв лишь 17 место и опередив только клуб «Пахтакор».
Последняя игра за право быть абсолютным чемпионом СССР «Таврия» состоялась 8 ноября 1991 года в городе Екатеринбург с командой «Уралмаш» (2:6). 
Когда Украина приобрела независимость в 1992 году в городе Львове «Таврия» одержала полную победу над киевским «Динамо», тем самым стала чемпионом со счетом (1:0).  
В 1993 и 1994 годах «Таврия» в финале Кубка Украины, проиграла в серии пенальти Одесскому клубу «Черноморец» 5:3.   Нападающий «Таврии» Александр Ковпак получил звание  "лучший бомбардир Премьер лиги", забив 17 голов в сезоне 2008/2009.  
В 2010 году «Таврия» выиграла Кубок Украины, обыграв донецкий клуб «Металлург» со счетом 3:2. В этом же году со счетом 7:1 «Таврия» выиграла Суперкубок Украины, играя с командой Донецка «Шахтер».